Universal Manipulation Interface

Universal Manipulation Interface

通用操作接口(UMI)是一个数据收集和策略学习框架,允许直接将现场人类演示中的技能转移到可部署的机器人策略。UMI采用手持夹具与仔细的界面设计相结合,实现便携、低成本和信息丰富的数据收集,用于挑战性的双手和动态操作演示。为促进可部署的策略学习,UMI结合了精心设计的策略界面,具有推理时延迟匹配和相对轨迹动作表示。从而产生的学习策略与硬件无关,并且可以在多个机器人平台上部署。配备这些功能,UMI框架解锁了新的机器人操作功能,仅通过为每个任务更改训练数据,允许泛化的动态、双手、精确和长时间的行为,从而实现零次调整。我们通过全面的真实环境实验演示了UMI的通用性和有效性,其中仅通过使用各种人类演示进行训练的UMI策略,在面对新环境和对象时实现了零次调整的泛化。

需求人群:

["机器人技能学习","带外部传感器的手持设备","人机交互界面设计"]

使用场景示例:

利用UMI进行各种日常动作的收集,如抛球、叠衣服、洗碗等

无需标定,直接在不同机器人平台上部署训练好的策略

采用CLIP预训练的ViT作为视觉编码器,使策略对变化更具反应性

产品特色:

便携式数据收集,2分钟内启动

相机主导的动作表示,无需标定,健壮性强

快速数据收集,每次演示30秒

零次调整泛化,可在新环境中部署

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