简介:

人形机器人多功能神经全身控制器

功能:

- 多模式策略蒸馏框架:将多种控制模式整合到一个统一的策略中。

- 无缝切换控制模式:在不同控制模式间平滑过渡,保持各自的优势。

- 提高控制效率:消除了为每种控制模式重新训练策略的需要。

- 灵活性和可扩展性:适用于广泛的机器人应用场景。

- 基于DAgger的优化:通过监督学习对Oracle动作进行优化,提高学生策略与Oracle策略的一致性。

- 支持多种命令空间:包括运动位置跟踪、局部关节角度跟踪和根跟踪。

- 适应多种任务:如导航、手操作和桌面操作等,每种任务都需要不同的控制模式。

需求人群:

"目标受众为机器人研究人员和开发者,特别是那些专注于人形机器人控制和运动规划的专业人士。HOVER提供了一个统一的框架来处理多种控制任务,使得研究人员能够更高效地开发和部署人形机器人,同时减少了为不同任务重新训练模型的需要。"

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